I. Cableado
del controlador L298N con el módulo UNO
Para realizar el cableado del controlador L298N necesitamos los elementos siguientes :
En primer lugar, antes de proceder al cableado piense en retirar los puentes eléctricos entre ENA/+5V y entre ENB/+5V.
Utilizando la placa prototipo 170 puntos sin soldar, realice el cableado siguiente :
- cables macho hembra,
- una placa prototipo 170 puntos,
- un módulo controlador de motores L298N Doble Puente H,
- un porta pilas de 4 pilas tipo AA,
- dos motores 6V DC 200 RPM con reductor,
- un módulo UNO con su cable USB.
En primer lugar, antes de proceder al cableado piense en retirar los puentes eléctricos entre ENA/+5V y entre ENB/+5V.
Utilizando la placa prototipo 170 puntos sin soldar, realice el cableado siguiente :
II. Cableado
del controlador L298N con el porta pilas
Los motores piden una energía importante que puede dañar el módulo UNO si los alimentamos con la alimentación 5V de este.
Es indispensable disociar la parte control de la parte potencia y vamos a alimentar el módulo controlador L298N doble puente H por una fuente de 4 pilas tipo AA de 1.2V para tener un valor de alimentación de aproximadamente 5V.
Conservando el cableado que acabamos de realizar en la ultima parte, agregue el porta pila como en el cableado siguiente :
Es
importante que todos los GND sean comunes entre el módulo UNO, el
módulo controlador y el porta pilas para que todo el sistema tenga
la misma referencia de voltaje.
III. Cableado
de los dos motores 6V DC RPM con reductor
Complete
el cableado agregando los dos motores 6V DC RPM con reductor de la
manera siguiente :
Para poder estudiar fácilmente el sentido de rotación de cada motor vamos a agregarles una rueda y subir todo nuestro sistema en un chasis coche 2WD.
Después podremos programar el módulo UNO para que, a través del doble puente H, los motores ejecuten una marcha adelante, una marcha atrás, una rotación a la izquierda y a la derecha.
Por fin vamos a agregar un sensor de distancia HC-SR04 para que el mini robot pueda parar, girar y seguir en otra dirección en cada vez que encuentra un obstáculo o una pared, teniendo una marcha autónoma.
IV. Montaje de nuestro sistema en un chasis coche 2 ruedas
Para realizar el montaje de un chasis coche 2 ruedas necesitamos los elementos adicionales siguientes :
Siga cada uno de los pasos dados en la noticia incluida en el mini kit robot coche 2WD DIY para juntar todas las piezas, todo los tornillos que se necesitan ya se encuentran en un sobre.
En el chasis hay un hueco para poder incluir un interruptor permitiendo encender y apagar el mini robot coche 2 ruedas sin tener que sacar en cada vez las pilas.
Luego cablee el módulo sensor de distancia y el interruptor basculante 3A 250V On/Off de la manera siguiente :
- un mini kit robot coche 2WD DIY,
- 4 pilas 1.2V tipo AA con una capacidad de mínimo 1900mAh,
- un módulo sensor de distancia HC-SR04,
- un interruptor basculante 3A 250V On/Off.
Siga cada uno de los pasos dados en la noticia incluida en el mini kit robot coche 2WD DIY para juntar todas las piezas, todo los tornillos que se necesitan ya se encuentran en un sobre.
En el chasis hay un hueco para poder incluir un interruptor permitiendo encender y apagar el mini robot coche 2 ruedas sin tener que sacar en cada vez las pilas.
Luego cablee el módulo sensor de distancia y el interruptor basculante 3A 250V On/Off de la manera siguiente :
Una
vez realizado el montaje de nuestro sistema en el chasis coche 2
ruedas obtenemos el mini robot siguiente :
Vamos
a proceder ahora a la programación del módulo UNO para que el mini
robot coche 2WD se pueda avanzar de manera autónoma, cambiando solo
de dirección en cada vez que encuentra un obstáculo o una pared.
IV. Programación para el control de los dos motores y detección
En
un archivo nuevo, escribamos el programa siguiente en la interfaz de
programa Arduino.
Para
que el programa pueda compilar con éxito, se necesita absolutamente
descargar la librería Arduino LEANTEC_ControlMotor.h, colocando sus
carpetas a la dirección siguiente de su sistema :
C:\Program
Files (x86)\Arduino\libraries
Una
vez que ha copiado el código en la interfaz, haga clic en
Programa/Verificar/Compilar.
Debajo
de su pantalla en la interfaz Arduino, hay una zona de mensaje del
compilador en la cual se puede ver si el código ha sido redactado
bien o si presenta errores.
Si
el código se compila con éxito, aparece el mensaje siguiente :
Una
vez compilado cargue el programa en el micro controlador
ATMEGA328P-PU del módulo Uno R3, haciendo clic en Programa/Subir.
En
nuestro programa calculamos primero la distancia que separa el sensor
de la pared gracias a una señal ultrasonido ECHO que el HC-SR04
emite, deduciendo de acuerdo al tiempo que se demora el sonido para
regresar, la distancia real en cm.
La
variable llevando el valor de la distancia es de tipo long,
es decir un valor entero porque necesitamos afectar a los motores un
funcionamiento de acuerdo a la distancia indicada para que pueda
parar encontrando una pared y girar a la izquierda, a la derecha o
retroceder.
El programa se repite de
manera perpetua gracias a la función void loop
() y se ejecuta de la manera
siguiente :
- si el valor de la distancia hasta al obstáculo está entre 0 y 10 incluido, el mini robot para 1s y retrocede durante 750 ms,
- si el valor de la distancia hasta al obstáculo está entre 11 y 12 incluido, el mini robot para 1s y gira a la derecha durante 1 s,
- si el valor de la distancia hasta al obstáculo está entre 13 y 14 incluido, el mini robot para 1s y gira a la izquierda durante 1 s,
- en todos los otros casos el mini robot sigue en marcha adelante, se considera que no hay obstáculos eminente y sigue su camino hasta encontrar un valor de distancia correspondiendo a uno de los tres casos citados.
A
esa etapa el mini robot coche 2 ruedas puede funcionar de manera
autónoma detectando solo los obstáculos y siguiendo su camino en
otras direcciones.
De clic para descargar el programa Arduino.
De clic para descargar el programa Arduino.
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