I. Como conectar controlador L298N con módulo UNO
Para conectar el módulo controlador L298N necesitamos los elementos siguientes :
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En primer lugar, antes de iniciar la conexión retire los puentes eléctricos entre ENA/+5V y entre ENB/+5V.
Utilice la placa prototipo 170 puntos sin soldar para realizar la conexión de la siguiente manera :
II. Como conectar controlador L298N con portapilas
Los motores necesitan una energía importante que puede dañar el módulo UNO si los alimentamos con una potencia superior a 5V.
Es indispensable disociar la parte control de la parte potencia y vamos a alimentar el módulo controlador L298N doble puente H por una fuente de 4 pilas tipo AA de 1.2V para tener un valor de alimentación de aproximado de 5V.
A la conexión que acabamos de realizar en la ultima parte, añadimos el porta pilas tal y como se indica en la siguiente y imagen:
Es importante que todos los GND sean comunes entre el módulo UNO, el módulo controlador y el portapilas para que todo el sistema tenga la misma referencia de voltaje.
III. Como conectar dos motores 6V DC RPM con reductor
Conecte los dos motores 6V DC RMP con reductor de la siguiente manera:
Para poder estudiar fácilmente el sentido de rotación de cada motor vamos a añadirles una rueda e incorporar todo nuestro sistema a un chasis de coche 2WD.
Después podremos programar el módulo UNO para que, a través del doble puente H, los motores ejecuten marcha hacia delante, marcha atrás, rotación a la izquierda y a la derecha.
También vamos a agregar un sensor de distancia HC-SR04 para que el mini robot pueda parar, girar y cambiar de dirección cada vez que encuentra un obstáculo o una pared, teniendo una marcha autónoma.
IV.Montaje de chasis de coche de dos ruedas.
Para realizar el montaje de un chasis de coche de 2 ruedas necesitamos los siguientes elementos adicionales :
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Siga cada uno de los pasos dados en las instrucciones incluidas en el mini kit robot coche 2WD DIY para juntar todas las piezas, incluye todos los tornillos que necesita.
El chasis dispone de un hueco para incluir un interruptor permitiendo encender y apagar el mini robot coche de 2 ruedas sin tener que poner o quitar cada vez las pilas.
Coloque los cables en el módulo sensor de distancia y en el interruptor basculante 3A 250V On7Off como se indica a continuación:
Finalizado el montaje de nuestro sistema en el chasis de coche de 2 ruedas obtenemos el mini robot siguiente :
Ahora vamos a programar el módulo UNO para que el mini rotob coche 2WD pueda moverse de manera autónoma, cambiando solo de dirección y esquivando obstáculos y paredes.
IV. Programación para el control de los dos motores y detección
En un archivo nuevo, añadimos el código siguiente en la interfaz de Arduino.
Para que el programa pueda funcionar con éxito, se necesita descargar toda la librería Arduino LEANTEC_ControlMotor.h, añadiendo sus carpetas a la dirección siguiente de su sistema :
C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries
Una vez que ha copiado el código en la interfaz, haga clic en Programa/Verificar/Compilar.
Debajo de su pantalla en la interfaz Arduino, aparecerá un mensaje informándole si el código se ha copiado correctamente o si presenta errores.
Si el código se compila con éxito, aparece el mensaje siguiente :
Una vez compilado cargue el programa en el micro controlador ATMEGA328P-PU del módulo Uno R3, haciendo clic en Programa/Subir.
En nuestro programa calculamos primero la distancia que separa el sensor de la pared gracias a una señal de ultrasonido ECHO que el HC-SR04 emite, deduciendo de acuerdo al tiempo que se demora el sonido para regresar, la distancia real en cm.
La variable llevando el valor de la distancia es de tipo long, es decir un valor entero porque necesitamos afectar a los motores un funcionamiento de acuerdo a la distancia indicada para que pueda parar encontrando una pared y girar a la izquierda, a la derecha o retroceder.
El programa se repite de manera continuada gracias a la función void loop () y se ejecuta de la manera siguiente :
